─░nsans─▒z Sualt─▒ Ta┼č─▒t─▒ (ROV) tasar─▒m ve ├╝retimi AR-GE projesi (─░deal Teknoloji)

─░deal Teknoloji ┼čirketine dan─▒┼čmal─▒k verilen ROV projesi.

─░nsans─▒z Sualt─▒ Ta┼č─▒t─▒ (ROV), en genel tan─▒m─▒ ile, bir operat├Âr├╝n uzaktan kontrol ederek, sualt─▒nda de─či┼čik ama├žlara y├Ânelik ve tehlikeli olabilecek bir dizi i┼člevi yerine getirmesini sa─člad─▒─č─▒ bir Sualt─▒ Robotudur.

ROV bir sistem olarak sualt─▒ ta┼č─▒t─▒n─▒n kendisi d─▒┼č─▒nda, arac─▒n kontrolunu y├╝r├╝ten operat├Âr, operat├Âr├╝n bu kontrol├╝ sa─člad─▒─č─▒ ekipmanlar, sualt─▒ ta┼č─▒t─▒n─▒ sat─▒ha ba─člayan kablo ve, ta┼č─▒t─▒n suya indirilip geri al─▒nmas─▒n─▒ sa─člayan vin├ž d├╝zeneklerinden olu┼čmaktad─▒r.

ROV ÔÇśler boyut ve i┼člev olarak, sadece sualt─▒ kameralar─▒ vas─▒tas─▒yla g├Âr├╝nt├╝ almaya ve baz─▒ ├Âl├ž├╝mler yapmaya y├Ânelik nispeten basit ara├žlar olabilece─či gibi, ├╝zerlerinde yer alacak pek ├žok alg─▒lay─▒c─▒ (sens├Âr) yard─▒m─▒yla b├╝y├╝k oranda otonom ├žal─▒┼čma yetkinli─čine sahip ve robot kollar (manip├╝lat├Âr) kullanarak olduk├ža karma┼č─▒k i┼člevleri yerine getiren b├╝y├╝k sistemler de olabilirler.

G├╝n├╝m├╝z teknolojisi, ROVÔÇÖlerin kendilerini sat─▒ha ba─člayan kablodan da kurtularak kendi navigasyon sistemleri ve g├╝├ž ├╝nitelerini bar─▒nd─▒rarak, tamamen ba─č─▒ms─▒z hareket etmesini sa─člayan, daha geli┼čmi┼č modellerinin de kullan─▒m─▒n─▒ m├╝mk├╝n k─▒lm─▒┼čt─▒r. Bu t├╝r sualt─▒ ta┼č─▒tlar─▒ ise, Otonom Sualt─▒ Ta┼č─▒t─▒ (AUV) olarak adland─▒r─▒lmaktad─▒r.

ROV’lar─▒n k─▒sa tarih├žesi

ROVÔÇÖlerin tarihte ilk olarak kim taraf─▒ndan geli┼čtirildi─čine dair herkes├že kabul g├Ârm├╝┼č bilgiler bulunmasa da, kay─▒tlara ge├žen en eski iki ├Ârnekten birincisi, PUV (Programmed Underwater Vehicle) ad─▒ ile Avusturyada 1864 y─▒l─▒nda, Luppis-Whitehead Automobile taraf─▒ndan geli┼čtirilmi┼č, torpido ┼čeklinde bir ara├žt─▒r. Klasik formuna daha yak─▒n olarak geli┼čtirilmi┼č ilk ROV ise, 1953 y─▒l─▒nda Dimitri Rebikoff taraf─▒ndan POODLE ismindeki ara├žt─▒r.

Bu konudaki ciddi ilerlemeler ise, ABD Donanmas─▒ taraf─▒ndan ger├žekle┼čtirilmi┼čtir. The United States Navy is credited with advancing the technology to an operational state in its quest to develop robots to recover underwater ordnance lost during at-sea tests. ROVs gained in fame when US Navy CURV (Cable Controlled Underwater Recovery Vehicle) systems recovered an atomic bomb lost off Palomares Spain in an aircraft accident in 1966, and then saved the pilots of a sunken submersible off Cork, Ireland, the Pisces in 1973, with only minutes of air remaining.

Sonraki h─▒zl─▒ ilerlemeler ile, ROVÔÇÖleri a├ž─▒kdenizde petrol ara┼čt─▒rmalar─▒nda kullanmay─▒ ama├žlayan petrol ┼čirketlerinden gelmi┼čtir. Bu ama├žla geli┼čtirilmi┼č ilk ├Ârnekler, RCV-225 and the RCV-150, amerikan HydroProducts taraf─▒ndan ├╝retilmi┼č, ve di─čer firmalar onlar─▒ izlemi┼čtir. Bug├╝n, a├ž─▒k deniz petrol ara┼čt─▒rmalar─▒, ROVÔÇÖler en yo─čun kullan─▒m alanlar─▒ndan birisini olu┼čt─▒rmaktad─▒r..

3000m. ÔÇśnin alt─▒nda ├žal─▒┼čma derinliklerine ula┼č─▒lmas─▒yla ROVÔÇÖler, daha d├╝┼č├╝k maliyette ve daha pratik modellerin de geli┼čtirilmeye ba┼članm─▒┼č ve bunun do─čal sonucu olarak da, akademik kurumlardan, polis te┼čkilat─▒na, ├Âzel ara┼čt─▒rma kurumlar─▒ndan askeri uygulamlara kadar olduk├ža yayg─▒n bir kullan─▒m alan─▒ bulmu┼čtur.

Uygulama Alanlar─▒

End├╝striyel Uygulamalar : ├ľzellikle 1970ÔÇÖlerin ortalar─▒ndan bu yana, ROVÔÇÖlerin en yayg─▒n kullan─▒m alan─▒ buldu─ču konu, a├ž─▒k deniz petrol ├žal─▒┼čmalar─▒ (petrol patformu, boru hatt─▒, petrol/gaz aramalar─▒ vs) ba┼čta olmak ├╝zere her t├╝r end├╝striyel uygulamalar olmu┼čtur. ├ľzellikle i┼č s─▒n─▒f─▒ (work class) ROVÔÇÖler, 3000m. ÔÇśyi a┼čan derinliklerde, ileri teknoloji kullanarak a─č─▒r g├Ârevleri yerine getirmekte ve maksimum 250m. ÔÇśler ile s─▒n─▒rlanan insanl─▒ sat├╝rasyon dal─▒┼člar─▒n─▒n pek ├žok k─▒s─▒tlama ve tehlikelerini bertaraf etmektedirler

Bug├╝n t├╝m d├╝nyadaki ROVÔÇÖlerin yakla┼č─▒k 60%ÔÇÖsi, petrol/gaz ve benzeri enerji konular─▒ ile ilgili i┼člerde kullan─▒lmaktad─▒r. Yap─▒lan i┼čler i├žin ├žal─▒┼čma derinlikleri 30m.ÔÇÖlerden 3000m.ÔÇÖlere dek yay─▒lmaktad─▒r ki, bu aral─▒k ROVÔÇÖlerin hemen t├╝m kategorilerinin ├žal─▒┼čma aral─▒─č─▒n─▒ kapsamaktad─▒r.

G├Âzlem ve Veri Toplama ama├žl─▒ ROVÔÇÖler daha ├žok s─▒─č sularda ├žal─▒┼č─▒rken, i┼č s─▒n─▒f─▒ ROVÔÇÖler ise a├ž─▒k deniz ve ├žok derin sularda faaliyet g├Âstermektedir. Yap─▒lan i┼čler deniz dibi sondaj, platform/iskele kurma, de─či┼čik montaj i┼člemleri, boru hatt─▒ ve denizalt─▒ kablolar─▒ serme/ba─člama, bak─▒m g├Ârevleri gibi olduk├ža zorlu ve karma┼č─▒k ├žal─▒┼čmalar olabilmektedir.

Askeri Uygulamalar : Askeri uygulamalar a├ž─▒s─▒ndan ROVÔÇÖler ├Ânceleri ├žo─čunlukla sualt─▒nda g├Âzlem yapmak ve daha ├žok kaybolan ara├ž ya da silahlar─▒n aranmalar─▒ i├žin kullan─▒lm─▒┼čt─▒r. Ancak daha sonra bu konuda kullan─▒lan teknolojilerin de geli┼čmesi ile, ROVÔÇÖler may─▒n arama / yerle┼čtirme i┼člerinden, istihbarat ama├žl─▒ g├Ârevlere kadar ├že┼čitlilik g├Âstermeye ba┼člam─▒┼čt─▒r. G├╝n├╝m├╝zde askeri ROV kullan─▒m─▒ daha ├žok tam otonom (AUV) ara├žlar y├Ân├╝ne kaymaktad─▒r.

Bu konuda en aktif ├žal─▒┼čmalar Amerikan Donanmas─▒ d─▒┼č─▒nda, Rusya ve baz─▒ avrupa ├╝lkeleri taraf─▒ndan y├╝r├╝t├╝lmektedir.

Akademik / Bilimsel : Bug├╝n, end├╝striyel uygulamlar d─▒┼č─▒nda ROVÔÇÖlerin en yayg─▒n kullan─▒ld─▒─č─▒ alanlar akademik ÔÇô bilimsel ama├žl─▒ ├žal─▒┼čmalard─▒r. De─či┼čik derinliklerde, denizsuyu ya da canl─▒ cans─▒z herhangi bir objeden ├Ârnek almak d─▒┼č─▒nda, ├Âzellikle video kamera ve/veya di─čer alg─▒lay─▒c─▒lar yard─▒m─▒yla g├Âzlem yapmak, kay─▒t almak, anl─▒k veya s├╝rekli ├Âl├žme yapmak, robot kollar vas─▒yas─▒yla de─či┼čik fiziksel g├Ârevlerde bulunmak, arama yapmak gibi ├žok yayg─▒n kullan─▒m alanlar─▒ bulunmaktad─▒r. Daha ├Ânceden bulunulamayan derinlik ya da ├žok tehlikeli olabilecek ortamlarda (sualt─▒ yanarda─člar─▒ gibi), y├╝ksek ├ž├Âz├╝n├╝rl├╝kl├╝ foto─čraf / video ├žekimleri, denizsuyu ya da gaz ├Ârnekleri almak gibi yetkinlikler ile yap─▒lan bilimsel ara┼čt─▒rmalar─▒n kapsam─▒n─▒n geni┼člemesine ve yayg─▒nla┼čmas─▒na yard─▒mc─▒ olmu┼čtur.

Tasar─▒m Metodolojisi

ROVÔÇÖlerden yararlananan disiplinler, okyanusbilim ba┼čta olmak ├╝zere, biyoloji, ekoloji, ├ževre bilim, arkeoloji / sualt─▒ arkeolojisi, jeoloji, sismoloji gibi pek ├žok akademik alan say─▒labilir. ├ľzellikle d├╝┼č├╝k maliyetli kompakt ve k├╝├ž├╝k ROVÔÇÖlerin yayg─▒nla┼čmas─▒ ile kullan─▒mlar─▒ da g├╝n ge├žtikte artmaktad─▒r. ├ľzellikle ABD Sualt─▒ Milli Parklar─▒nda, ROVÔÇÖler s├╝rekli g├Âzlem ve ├Âl├žmeleri i├žin s─▒kl─▒kla kullan─▒lan maktad─▒r.

ROV tasar─▒m─▒, birbirlerini ├žok yak─▒ndan ilgilendiren altsistemler i├žerildi─či i├žin ├žok de─či┼čkenli bir konudur. Dolay─▒s─▒yla ├Âncelikle ana bile┼čenleri olu┼čturacak altsistemler ├╝zerinde gerekli tercihlerin yap─▒lmas─▒ ve sonra bunlar─▒n bir b├╝t├╝n olu┼čturacak ┼čekilde d├╝┼č├╝n├╝lerek gerekli modifikasyonlar─▒n tamamlanmas─▒ gerekmektedir.

S├Âzkonusu ana bile┼čenler, ├Âncelikle t├╝m sistem d├╝┼č├╝n├╝ld├╝─č├╝nde:

Sualt─▒ arac─▒
Ara├ž ├╝zerindeki ekipman ve alg─▒lay─▒c─▒lar
Kontrol Ekran─▒ (lar─▒) / Konsol
Elektrik G├╝├ž Da─č─▒t─▒m─▒ / Sistemi
Kablo Demeti
Vin├ž Sistemi
┼čeklinde s─▒ralanabilir.

Ayr─▒ca t├╝m bu tasar─▒m ├žal─▒┼čmas─▒ ├Âncesinde, ROV Sisteminin toplam ve i┼čletme maliyeti (hedef / ├Âng├Âr├╝), uygulama gereksinimleri, kullan─▒labilir teknoloji ├že┼čitleri, motor g├╝c├╝, boyut, a─č─▒rl─▒k, suya indirme/alma i├žin kullan─▒lacak platform ├╝zerindeki vin├ž sistemi ve kullan─▒labilir alan, maksimum ├žal─▒┼čma derinli─či, g├Ârev y├╝k├╝, farkl─▒ ama├žlar i├žin esnek kullanabilme ihtiyac─▒ gibi pek ├žok parametrenin belirlenmi┼č olmas─▒ gerekmektedir.

Bu proje kapsam─▒nda, ilk s├╝r├╝m olarak geli┼čtirmesi planlanan ROVÔÇÖnin, en d├╝┼č├╝k s─▒n─▒f kompakt bir ROV olmas─▒ planlanm─▒┼čt─▒r. Prototip sonras─▒nda yap─▒lacak iyile┼čtirme ve yerli katk─▒ oranlar─▒n─▒n art─▒r─▒lmas─▒ ile, nihai durumda g├╝n├╝m├╝z piyasa ko┼čullar─▒ ile 0-300m. derinlikte ├žal─▒┼čabilecek, ├╝zerinde aksam olarak sadece video kameralar ve ayd─▒nlatma sistemi olan bir modelÔÇÖin USD20K alt─▒nda ├╝retilebilmesi hedeflenmektedir. En pratik kullan─▒m ama├žland─▒─č─▒ i├žin, fiziksel boyutlar─▒n 70x70x90 cm., a─č─▒rl─▒─č─▒ ise 40 kgÔÇÖ ─▒n alt─▒nda tutulmas─▒ hedeflenmektedir. Ba┼člang─▒├žta g├Ârev y├╝k├╝ ├Âng├Âr├╝lmemekte ancak projenin ikinci a┼čamas─▒nda robot kol yan taramal─▒ sonar entegrasyonu ile max. 5kg. (sudaki a─č─▒rl─▒k) g├Ârev y├╝k├╝ ta┼č─▒nabilmesi planlamas─▒ yap─▒lmaktad─▒r. ROVÔÇÖnin prototip geli┼čtirme amac─▒ olarak sadece bilimsel ama├žl─▒ sualt─▒ ara┼čt─▒rmalar─▒nda kullan─▒lmas─▒ planlanmaktad─▒r.

Y├╝zerlik Kontrolu : Sualt─▒ arac─▒ ├Âncelikle genel prensip olarak, yakla┼č─▒k 2 kg. civar─▒nda pozitif y├╝zerli─če sahip olacak ┼čekilde tasarlanacakt─▒r. Bunun ba┼čl─▒ca sebebi, kontrolsuz acil durumlar i├žin arac─▒n kendili─činde satha y├╝kselebilmesini m├╝mk├╝n k─▒lmakt─▒r. Bir ba┼čka ama├ž, a─č─▒rl─▒kl─▒ olarak sualt─▒nda zeminin hemen ├╝zerinde ├žal─▒┼č─▒laca─č─▒ ├Âng├Âr├╝s├╝ ile, arac─▒n d├╝┼čey hareketini sa─člayacak motorun ├žok hafif a┼ča─č─▒ y├Ânde ├žal─▒┼čt─▒r─▒lmas─▒ ile, dipten tortu kald─▒rmaks─▒z─▒n optimum ├žal─▒┼čma ortam─▒n─▒n yarat─▒lmas─▒ olacakt─▒r.

Y├╝zerli─čin kontrol├╝ i├žin, ara├ž ├╝zerindeki t├╝m aksam─▒n d─▒┼č─▒nda sabit ve de─či┼čken a─č─▒rl─▒k elemanlar─▒ kullan─▒lmaktad─▒r. Bunlardan sabit a─č─▒rl─▒k eleman─▒, kapal─▒ bir hacimde muhafaza edilen sentetik k├Âp├╝k olacakt─▒r. Bu sentetik k├Âp├╝k, sualt─▒ arac─▒n─▒n ÔÇťsabit pozitif y├╝zerlikÔÇŁ eleman─▒ olacakt─▒r. De─či┼čken a─č─▒rl─▒k olarak ise, her dal─▒┼č ├Âncesinde ilgili parametrelere g├Âre belirlenecek (azalt─▒l─▒p / art─▒r─▒lacak) kur┼čun a─č─▒rl─▒klardan ve o dal─▒┼čta ilaveten ara├ž ├╝zerinde bulunabilecek ilave ekipman / sualt─▒ndan al─▒nabilecek ├Ârneklerin toplam a─č─▒rl─▒─č─▒ndan olu┼čacak (g├Ârev y├╝k├╝) sistemin tamam─▒ taraf─▒ndan belirlenecektir.

Kablo Demeti : ROV ile y├╝zeydeki kontrol merkezini birbirine ba─člayan ana unsur kablo demetidir. Temel olarak sualt─▒n─▒n arac─▒n─▒n ihtiyac─▒ olan enerjiyi (DC ve AC olabilir) ve temel ileti┼čim verilerini ta┼č─▒r. ├ço─čunlukla, gerekli mekanik y├╝k aktar─▒m─▒ da ayn─▒ kablo demeti i├žerisinde ba┼čka bir ├žekirdek taraf─▒ndan sa─članmaktad─▒r.

The power requirements translate into amperes. For each ampere it is necessary to have enough material to

Ger├žeklenecek modelde, kablo demetinin uygun ├žapta bak─▒r ├žift i├žeren (enerji i├žin), ├želik ├žekirdekli, fiber optik veya koaksiyel kablo gruplar─▒ndan olu┼čturulmas─▒ planlanmaktad─▒r.

Kablo demetinin a─č─▒rl─▒─č─▒ ve sarma sistemi de, t├╝m sistemin y├╝zerli─čini ve ara├ž ├╝zerindeki motor g├╝├ž kapasitesini etkileyecek ├Ânemli parametrelerdendir.

Enerji i├žin yine maksimum pratik kullan─▒m i├žin 12V veya 24V. DC besleme kullan─▒lacakt─▒r. Dolay─▒s─▒yla, ara├ž ├╝zerindeki t├╝m aksam, g├╝├ž da─č─▒t─▒m─▒, ileti┼čim bu temelde belirlenecektir.

─░tici Sistem (Motor) : ROVÔÇÖlerde kullan─▒lan itici sistemler temel olarak elektrik ve elektrohidrolik olarak iki ba┼čl─▒k alt─▒nda toplan─▒r. Yine ├žok genel olarak, k├╝├ž├╝k /s─▒─č kullan─▒m derinlikli ROVÔÇÖler elektrik, b├╝y├╝k / derin deniz ROVÔÇÖleri (i┼č s─▒n─▒f─▒) elektrohidrolik motorlar kullanmaktad─▒r.

Keza elektrik motorlar i├žin de, sabit ya da de─či┼čken ├žal─▒┼čma frekansl─▒ alternatif ak─▒m motorlar─▒, do─čru ak─▒m motorlar─▒, sabit magnet f─▒r├žal─▒ ya da f─▒r├žas─▒z motorlar, di┼čli sistemi kullanan / kullanmayan (rotorÔÇÖun do─črudan pervaneye ba─čl─▒ oldu─ču) gibi ├žok farkl─▒ alternatifler s├Âzkonusudur.

Projede izlenecek metodoloji, ba┼člang─▒├žta nispeten pahal─▒ ama do─črudan sualt─▒nda ├žal─▒┼čmak ├╝zere tasarlanm─▒┼č f─▒r├žas─▒z DC motorlar kullanarak arac─▒ tamamlamak, ancak daha sonra uygun kaplin sistemi geli┼čtirerek daha ucuz yine f─▒r├žas─▒z DC motorlar ├╝zerine housing sistemi ile s─▒zd─▒rmazl─▒─č─▒ sa─člamakt─▒r. Bu ┼čekilde maliyetleri ├Ânemli oranda a┼ča─č─▒ ├žekmek m├╝mk├╝n olacakt─▒r.

Ara├žta, ileri geri hareket i├žin iki adet, d├Ân├╝┼č hareketi i├žin bir ve yukar─▒ a┼ča─č─▒ hareket i├žin bir olmak ├╝zere toplam d├Ârt motor kullan─▒lacakt─▒r. Ancak, daha sonra ileri geri hareket i├žin kullan─▒lacak motorlar─▒n, arac─▒n ana eksenine yakla┼č─▒k 15 derece a├ž─▒l─▒ yerle┼čtirilmesi ile, d├Ân├╝┼č hareketini sa─člayacak motorun elimine edilmesi ve arac─▒n toplam ├╝├ž motor ile t├╝m istenen hareketleri yapabiliyor olmas─▒ hedeflenmektedir.

Kamera (lar) : Kameralar, ROVÔÇÖlerin (adeta) standart aksam─▒ i├žerisinde yer almaktad─▒r. ROVÔÇÖnin kullan─▒m amac─▒na ba─čl─▒ olarak, kullan─▒labilecek kamera ├Âzellikleri de de─či┼čebilmektedir. Sabit ya de─či┼čken odakl─▒ (zoom), sabit ya da d├Âner kaideli (pan-tilt), renkli ya da siyah beyaz kameralar kullan─▒labilmektedir.

Projede, maliyet unsuru da dikkate al─▒narak, sabit odak uzakl─▒kl─▒ ancak pan-tilt ├Âzellikleri olan bir renkli (arac─▒n ├Ân├╝nde yer alacak) kamera ve arac─▒n arkas─▒ ÔÇô kablo demetini g├Âsterek, operat├Âre kullan─▒m kolayl─▒─č─▒ sa─člayack bir siyah beyaz kamera kullan─▒lacakt─▒r.

Kullan─▒lacak kameralar, DeepSea firmas─▒n─▒n ├╝r├╝nleri aras─▒ndan belirlenmi┼čtir. Resimde g├Âr├╝len ve sistemde kullan─▒lacak Multi-SeaCam kamerasi titanyum housing ile kullan─▒ld─▒─č─▒nda 6000m. ÔÇśye efektif ├žal─▒┼čabilmektedir.

Ayd─▒nlatma Sistemi : Ayd─▒nlatma unsuru, artan derinlikle birlikte h─▒zla d├╝┼čen g├╝n─▒┼č─▒─č─▒ yo─čunlu─ču d─▒┼č─▒nda, yine farkl─▒ derinliklere g├╝n ─▒┼č─▒─č─▒ spektrumunun farkl─▒ ula┼čmas─▒ (ilk 15m. ÔÇśde k─▒rm─▒z─▒ rengin kaybolmas─▒ndan ba┼člayarak) ve ayr─▒ca denizsuyundaki g├Âr├╝┼č ko┼čullar─▒n─▒n d├╝┼č├╝k olabilmesi gibi nedenlerle, en ├Ânemli sistem elemanlar─▒ndan birisi olabilmektedir. Sadece sa─čl─▒kl─▒ bir sualt─▒ navigasyonu de─čil ayn─▒ zamanda sa─čl─▒kl─▒ foto─čraf / video operasyonu i├žin de hayati ├Ânemdedir.

Projede ayd─▒nlatma sistemi i├žin yine DeepSea firmas─▒n─▒n 100W ÔÇśl─▒k sistemlerinden iki adet kullan─▒lacakt─▒r..

YanTaramal─▒ Sonar : Yan Taramal─▒ Sonar, ses dalgalar─▒n─▒n sualt─▒ objeleri ├╝zerinden yans─▒y─▒p d├Ânmesi esas─▒na g├Âre ├žal─▒┼čan ancak hareket ettirildi─či eksenin iki yan taraf─▒ndaki sonar izlerini iki boyutlu bir resim olu┼čturacak ┼čekilde ekran ya da bir yaz─▒c─▒ya d├Âken cihazd─▒r. Sualt─▒nda yap─▒lan arama ├žal─▒┼čmalar─▒nda en ├žok kullan─▒lan ekipmanlar─▒n ba┼č─▒nda gelmektedir. Projede komple sistem olarak tedarik edilecek bir yan taramal─▒ sonar─▒n, sisteme entegre edilerek, ROV kullanarak yap─▒lacak arama ├žal─▒┼čmalar─▒n─▒n yetkinlik art─▒r─▒m─▒ hedeflenmektedir.

Robot Kol (Manip├╝lat├Âr) : Robot Kol, ├žo─ču zaman operat├Âr├╝n sanal ger├žeklik g├Âzl├╝kleri veya 3 boyutlu joystickÔÇÖler vas─▒tas─▒yla, ROVÔÇÖnin ÔÇťuzaktan i┼č yapt─▒rabilmeÔÇŁ yetene─čini sa─člayan fiziksel g├Ârev ara├žlar─▒d─▒r. Sekt├Ârde ticari olarak 3 ÔÇô 5 ya da 7 fonksiyonlu olarak tedarik edilebilmektedir. Robot kol, ucu de─či┼čik objeleri kavramak, s─▒kmak, b─▒rakmak, ├Ârnek almak ama├žlar─▒na y├Ânelik olarak bo┼č b─▒rak─▒lm─▒┼č olabilece─či gibi, daha ├žok i┼č s─▒n─▒f─▒ sistemlerde, y├╝klenecek ├Âzel g├Ârevine ba─čl─▒ olarak (kesmek, delmek vs) ├Âzel aparatlar i├žeriyor da olabilir.

Sualt─▒ arac─▒ ├╝zerinde yer alacak t├╝m alg─▒lay─▒c─▒lar kendi aralar─▒nda ve y├╝zeydeki ana bilgisayar ile Bosch taraf─▒ndan geli┼čtirilmi┼č olan CAN-Bus standard─▒nda i┼čaretle┼čeceklerdir. Ara├ž ├╝zerinde yer alacak Lokal Kontrol Birimi, NEC microcontroller ├╝zerinde ├Ânceden geli┼čtirilmi┼čtir ve bu projede sadece bu ortama adapte edilecektir. Operat├Âr konsolu ile, yine pratik kullan─▒m a├ž─▒s─▒ndan sadece bir notebook bilgisayar/ ekran─▒ ile buna entegre uygun joystick / tu┼č tak─▒m─▒ndan olu┼čacakt─▒r.




´╗┐